Desde siempre la humanidad se ha preguntado acerca del misterio de su existencia y se ha asombrado del poder de su naturaleza sexual. Se encuentran símbolos de la tradición tántrica en todas las culturas: en pinturas rupestres procedentes de la Edad de Piedra, en inscripciones samarias, en textos mágicos del antiguo Egipto, en los escritos místicos de los hebreos y griegos y en las canciones de amor árabes. La alquimia de la Europa medieval disfrazó sus principios tántricos con románticas poesías alegóricas. Muchos cultos "paganos" estaban basados en la celebración de la energía sexual creativa.